Chip Mounter Vision tizimi

Yuqori samarali joylashtirish mashinalari odatda vizual hizalama tizimlaridan foydalanadi. Vizual hizalama tizimi raqamli tasvirni qayta ishlash texnologiyasidan foydalanadi. O'rnatish boshidagi nozul komponentni olganida, u joylashtirish holatiga o'tadi. O'rnatish boshiga o'rnatilgan yoki mashina korpusida ma'lum bir holatda o'rnatilgan kamera tasvirni oladi va tasvir orqali komponentning yorug'lik zichligi taqsimotini aniqlaydi. Keyinchalik bu yorug'lik zichligi 0 dan 255 gacha bo'lgan kulrang rang qiymatlarini chiqarish uchun kameradagi ko'plab kichik va aniq fotosensitiv elementlardan tashkil topgan CCD optik ulanish majmuasi orqali raqamli shaklga aylantiriladi. Kulrang shkala qiymati yorug'lik zichligiga proportsionaldir. . Kulrang rang qiymati qanchalik katta bo'lsa, raqamli tasvir shunchalik aniq bo'ladi. Raqamli ma'lumotlar saqlanadi, kodlanadi, kuchaytiriladi, saralanadi va tahlil qilinadi va natijalar boshqaruv blokiga qaytariladi. Qayta ishlash natijalari servo tizimga komponentning so'rilishining pozitsiyasining og'ishini sozlash va kompensatsiya qilish uchun chiqariladi va nihoyat joylashtirish jarayoni tugallanadi [3].
Keyin, mashina PCBdagi mos yozuvlar nuqtalari va komponentlarini suratga olgandan so'ng, qanday qilib avtomatik ravishda joylashtirish pozitsiyasini to'g'rilashi va aniq joylashtirishga erishish mumkin? Bu jarayon shundan iboratki, mashina koordinatalar tizimlari orasidagi bir qator konvertatsiyalar orqali komponentni joylashtirish maqsadini aniqlaydi. Tizimning ishlash printsipini joylashtirish jarayoni orqali tushuntiramiz. Birinchidan, PCB konveyer tomonidan sobit holatga o'tkaziladi va siqish mexanizmi bilan o'rnatiladi. Yamoq boshi tenglikni mos yozuvlar nuqtasining yuqori qismiga o'tadi va boshdagi kamera PCBdagi mos yozuvlar nuqtasini suratga oladi. Hozirgi vaqtda 4 ta koordinata tizimi mavjud: substrat koordinata tizimi (Xp, Yp), bosh kamera koordinata tizimi (Xca1, Ycal), tasvir koordinata tizimi (Xi, Yi) va mashina koordinatalari tizimi (Xm, Ym). Malumot nuqtasini suratga olgandan so'ng, mashina substrat koordinata tizimini kamera va tasvir koordinata tizimi bilan bog'lash orqali mashina koordinata tizimiga aylantiradi, shunda maqsadli joylashtirish pozitsiyasi aniqlanadi. Keyin yamoq boshi komponentni oladi va sobit kamera holatiga o'tadi va sobit kamera komponentning rasmini oladi. Hozirgi vaqtda yana 4 ta koordinata tizimi mavjud: yamoq boshi koordinata tizimi, shuningdek, nozul koordinatalari tizimi (Xn, Yn), qo'zg'almas kamera koordinata tizimi (Xca2, Yca2), tasvir koordinatalari tizimi (Xi, Yi) va mashina koordinata tizimi (Xm, Ym). Komponentni suratga olgandan so'ng, mashina tasvir koordinata tizimidagi komponent xususiyatlarining markaziy joylashuvi koordinatalarini hisoblab chiqadi va ularni kamera va tasvir koordinatalari tizimi bilan bog'lash orqali mashina koordinatalari tizimiga aylantiradi. Bu vaqtda komponentning markaziy koordinatalari va nozulning markaziy koordinatalari bir xil koordinatalar tizimida taqqoslanadi. Ikki koordinata o'rtasidagi farq talab qilinadigan pozitsiyadan og'ish kompensatsiyasi qiymatidir. Keyinchalik, bir xil koordinata tizimida aniqlangan maqsadli joylashtirish pozitsiyasiga ko'ra, mashinani boshqarish bloki va servo tizim aniq joylashtirish uchun mashinani boshqarishi mumkin.